[发明专利]一种基于障碍物的路径规划方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202211136919.4 | 申请日： | 2022-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN116263603A | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 沙建发 | 申请（专利权）人： | 中移（苏州）软件技术有限公司;中国移动通信集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 梁倩 |
| 地址： | 215163 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于障碍物的路径规划方法、装置、计算设备和存储介质。根据本发明提供的技术方案，采用栅格法建立工作环境的二维地图模型，根据工作环境中的障碍物信息，在二维地图模型中对障碍物进行标记，并确定各个第一标记点，将各个第一标记点存储值障碍物信息列表中；二维地图模型中还记录有路径规划的起点和终点；根据起点以及障碍物信息列表确定候选点，构建候选列表；从候选列表中提取候选点建立路径，并基于路径的成本值进行路径规划，直至候选列表为空时得到从起点至终点的目标路径。通过本发明基于数量很少的障碍物边缘的交点来绕行障碍物，提升了所生成路径的平滑度，并减少了计算最优路径的过程，提高了计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 障碍物 路径 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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