[发明专利]一种基于障碍物的路径规划方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于障碍物的路径规划方法，其特征在于，包括：

采用栅格法建立工作环境的二维地图模型，根据所述工作环境中的障碍物信息，在所述二维地图模型中对障碍物进行标记，并确定各个第一标记点，将各个第一标记点存储至障碍物信息列表中；所述二维地图模型中还记录有路径规划的起点和终点；

根据所述起点以及所述障碍物信息列表确定候选点，构建候选列表；

从所述候选列表中提取候选点建立路径，并基于所述路径的成本值进行路径规划，直至所述候选列表为空时得到从所述起点至所述终点的目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用栅格法建立工作环境的二维地图模型，根据所述工作环境中的障碍物信息，在所述二维地图模型中对障碍物进行标记进一步包括：

对所述工作环境进行栅格化处理得到二维地图模型，在所述二维地图模型中确定路径规划的初始位置所在的栅格点为起点，确定路径规划的目标位置所在的栅格点为终点；

从所述工作环境中获取障碍物信息，根据所述障碍物信息在所述二维地图模型中标记出障碍物，其中，所述障碍物信息包括：所述障碍物的位置信息、形状信息以及连通信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各个第一标记点，将各个第一标记点存储至障碍物信息列表中进一步包括：

针对每个障碍物，在所述二维地图模型中将与所述障碍物相邻的各条边的相交端点所在的栅格点确定为该障碍物对应的第一标记点，并记录所述第一标记点的对应关系；

按照障碍物，将每个障碍物对应的第一标记点以及每个障碍物对应的第一标记点的对应关系存储至所述障碍物信息列表中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每个第一标记点的对应关系包括：该第一标记点的位置信息、与该第一标记点相邻的其他第一标记点的位置信息以及该第一标记点与其相邻的其他第一标记点之间的对应位置关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点以及所述障碍物信息列表确定候选点，构建候选列表进一步包括：

在路径规划初始化时，将所述起点作为候选点存储至所述候选列表中；

在路径规划过程中，若当前点与所述终点之间的连线经过障碍物，则从所述障碍物信息列表中提取所述连线所经过的第一个障碍物对应的第一标记点并加入临时列表中，从所述临时列表中提取当前点可以直达的第一标记点作为第二标记点，计算从所述当前点到所述第二标记点的成本值，将所述成本值小于或等于所述第二标记点自身的成本值的第二标记点作为候选点存储至所述候选列表中，并更新作为候选点的所述第二标记点的成本值以及所述第二标记点的路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在从所述临时列表中提取当前点可以直达的第一标记点作为第二标记点之后，所述方法还包括：

将所有第二标记点存储至缓存中。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述候选列表中提取候选点建立路径，并基于所述路径的成本值进行路径规划，直至所述候选列表为空时得到从所述起点至所述终点的目标路径进一步包括：

步骤1，从所述候选列表中提取一个候选点作为当前点，并将该候选点从所述候选列表中删除；

步骤2，判断所述当前点与所述终点之间的连线是否经过障碍物；若未经过障碍物，则执行步骤3；若经过障碍物，则触发更新候选列表，而后执行步骤6；

步骤3，根据所述当前点的成本值以及所述当前点与所述终点之间的距离确定当前路径整体的最终成本值；

步骤4，判断所述最终成本值是否小于终点已存储的成本值；若是，则执行步骤5；若否，则执行步骤6；

步骤5，将所述最终成本值更新为所述终点的成本值，并保存当前路径；

步骤6，判断所述候选列表是否为空；若不为空，则跳转执行步骤1；若为空，则执行步骤7；

步骤7，将所保存的路径作为目标路径进行输出。