[发明专利]一种车载惯性器件随机误差在线估计算法在审
| 申请号： | 202211117015.7 | 申请日： | 2022-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN115479615A | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 赵龙;赵泺棣 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车载惯性器件随机误差在线估计算法，根据车载惯性传感器输出数据进行停车检测，当停车时，对静态惯性数据进行累加，去除IMU零偏后采用广义小波矩估计进行随机误差的在线建模和参数估计；当行驶时，使用INS/GNSS组合导航系统进行导航定位，估计IMU零偏，利用停车时所建随机噪声模型对惯性输出数据进行补偿，补偿结果送入导航系统进行解算；随着停车次数增加，该算法所建随机噪声模型的精度随之提高。本发明能够克服现有惯性传感器标定方法的局限，实现随机噪声的在线建模，提高INS/GNSS组合导航系统的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 惯性 器件 随机误差 在线 估计 算法 | ||
【主权项】：
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