[发明专利]考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法

摘要

本发明涉及考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法，步骤为：建立带有干扰项的单关节机械臂数学模型，并转换为单关节机械臂状态方程；针对单关节机械臂状态方程中的干扰项，设计有限时间扰动观测器并输出干扰作用的估计；根据有限时间扰动观测器的估计，构造带有误差补偿系统的指令滤波器；根据指令滤波器的输出，结合双曲正切函数和有限时间控制理论设计轨迹跟踪抗干扰控制律。本发明实现机械臂轨迹跟踪误差在有限时间内收敛，提高控制系统的动态性能和稳态精度，具有较强的鲁棒性，解决了传统逆推方法中的复杂性爆炸问题和奇异问题。