[发明专利]一种面向非结构化道路的矿区地图自动生成方法在审
| 申请号： | 202211108350.0 | 申请日： | 2022-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN115409965A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 刘蓬菲;韩蕾;李华志;陈阳;王杰 | 申请（专利权）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/80;G06T7/70;G06T3/00;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 黄川 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向非结构化道路的矿区地图自动生成方法，包括设备安装及数据标注、地图生成两部分，本发明的一种基于深度学习的快速3D点云语义分割技术，对3D点云进行球面投影，生成具有5维特征的2D图像信息，从而可以采用标准的2D卷积神经网络对3D点云进行处理，实现了3D点云的实时分割。本发明的GPS/IMU与激光雷达融合的地图构建方法，利用GPS/IMU计算每帧点云精确的全局坐标，避免了帧间特征匹配的复杂计算以及精度损失。本发明的一种端云融合的全局地图自动生成方法，在云端对多车建立的局部地图进行拼接和更新，针对矿区等大尺度场景的地图构建，可以实现快速的地图自动生成及更新。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 结构 道路 矿区 地图 自动 生成 方法 | ||
【主权项】：
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