[发明专利]一种基于连续运动模型的激光SLAM方法及系统在审
| 申请号： | 202211096476.0 | 申请日： | 2022-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN116309809A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 谭晓军;介璐;张乐天;吴加学;任杰 | 申请（专利权）人： | 中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海） |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06T17/05;G06T7/207;G06F16/29 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 梁嘉朗 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于连续运动模型的激光SLAM方法及系统，该方法包括：获取激光点云数据并提取特征点；基于捆绑调整对特征点进行特征关联，得到地标特征；基于连续运动模型对地标特征进行观测与计算，得到地标特征的观测残差；构建平滑残差并与地标特征的观测残差进行联合优化，得到地标特征的位姿与速度；基于滑动窗口选取关键帧和对地标特征的观测残差进行计算优化，并结合地标特征的位姿与速度构建地图。该系统包括：特征点提取模块、地标关联模块、残差构建模块、联合优化模块和建图模块。通过使用本发明，能够降低建图过程中的累积误差且减少计算量。本发明作为一种基于连续运动模型的激光SLAM方法及系统，可广泛应用于同步定位与建图领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 连续 运动 模型 激光 slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
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