[发明专利]一种基于立体视觉的无人机测距方法有效
| 申请号： | 202211086822.7 | 申请日： | 2022-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN115170745B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 陶文兵;孔维航;刘李漫 | 申请（专利权）人： | 武汉图科智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06V10/74;G06N3/04;G06N3/08;G01C3/00 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 万畅 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于立体视觉的无人机测距方法，该方法以无人机拍摄的多幅图像及其相机参数作为输入，以块匹配的多视图立体视觉方法准确地估计出图像的深度图。提出的方法主要包括：通过常规的块匹配多视图立体视觉方法和阈值化操作来生成稀疏的可靠对应点；采用RANSAC方法拟合深度神经网络检测出的全局平面先验，采用德劳内三角剖分法建模局部平面先验，生成全局‑局部联合优化的平面模型；结合平面模型和光度一致性，提出一种新颖的多视图聚合匹配代价，将该代价应用到基于块匹配的多视图立体视觉算法框架，获得更为准确的深度估计；最后，利用几何一致性来优化深度图。利用本发明提出的策略可用于无人机影像三维重建、无人机自主巡航等多个领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 立体 视觉 无人机 测距 方法 | ||
【主权项】：
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