[发明专利]一种无人矿车地面检测方法以及装置在审
| 申请号： | 202211082423.3 | 申请日： | 2022-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN115564920A | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 张博轩;刘泽宇;徐航;王拓;李大伟;刘政禹;蒋大伟 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 张飙 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开是关于一种无人矿车地面检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：过滤栅格子区域的激光点云信息，生成第一地面点信息；对所述第一地面点信息基于邻域中心点高程值过滤，生成第二地面点信息；对所述粗尺度栅格子区域的第二地面点信息进行迭代拟合，生成所述粗尺度栅格子区域的平面参数；对所述全部栅格子区域的平面参数进行平滑处理，生成所述目标区域的平面参数，完成地面检测。本公开通过多细度网格以及区域搜索的方法不断过滤候选点，并通过邻域关系对地面拟合结果进行后处理，使地面检测具有更高精度，能够保留更多非地面点云信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 矿车 地面 检测 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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