[发明专利]基于稳定性的仿生四足机器人控制系统

摘要

本发明公开了基于稳定性的仿生四足机器人控制系统，属于机器人领域，用于解决仿生四足机器人稳定性差，无法依据规避分析结果优选出行进路线的问题，包括避障分析模块、路径优选模块、浮动基座动力模块和模型预测控制模块，避障分析模块结合扫描单元用于对四足机器人行进方向的障碍物进行分析，所述路径优选模块结合地图资料用于对四足机器人的行进路线进行优选，所述浮动基座动力模块用于计算四足机器人的关节矩阵，本发明有效提升仿生四足机器人的稳定性，并使腿足式结构在运动时具备灵活性和环境适应性，同时对行进方向上的障碍物进行分析规避并优选出行进路线，避免仿生四足机器人发生膨胀导致倾斜。