[发明专利]语义点云地图构建方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 202211081506.0 | 申请日： | 2022-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN115164918B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 刘尚武;谢浪雄;黄普辉;陈桂松;龙辉;刘芳文;徐顺帆 | 申请（专利权）人： | 联友智连科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/00;G06V20/56;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 高占元 |
| 地址： | 510800 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及点云地图技术领域，提供了一种语义点云地图构建方法、装置及电子设备。上述方法包括：获取车辆的轮速计数据和摄像机采集的图像数据；将轮速计数据和图像数据融合得到每一帧图像的位姿信息；确定每一帧图像中各个像素的语义类别；确定每一帧图像中的图像目标元素在摄像机坐标系下的第一坐标；基于位姿信息和第一坐标，确定图像目标元素的点云坐标；根据点云坐标和图像目标元素的语义类别，生成语义点云地图。上述方法通过车辆现有的轮速计和摄像机采集相关数据，成本较低；通过摄像机坐标系下的坐标和位姿信息确定图像元素的点云坐标，只需要对摄像机做好内参标定与测距标定即可，实现简单。 | ||
| 搜索关键词： | 语义 地图 构建 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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