[发明专利]一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法在审
| 申请号： | 202211075196.1 | 申请日： | 2022-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN115375766A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 耿虎军;刘宇;孙方德;武晓博;王港 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/05;G06V20/10;G06V20/17;G06V20/62;G06V10/25;G01C21/20 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆;曲佳颖 |
| 地址： | 050081 河北省石家庄市中山西*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机自主定位领域，涉及一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法，包括语义地图构建、无人机图像语义要素提取、语义要素匹配和拓扑关系限制下的无人机定位。语义地图构建过程中寻找在城市中普遍存在且能够高精度提取的要素；针对低空无人机，从无人机图像中识别标志牌、路标及其上的文字，针对中高空无人机，从无人机图像中识别语义地图中的面状语义要素；针对低空无人机，将识别到的文字与语义地图匹配，针对高空无人机，从语义地图中检索出提取的局部空间场景，匹配成功即检索到了无人机成像区域的地理位置；最后使用拓扑关系对多个无人机场景定位进行确认。本发明计算量小、准确率高，同时能够满足高中低空无人机的自主定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 地图 无人机 城市 自主 定位 方法 | ||
【主权项】：
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