[发明专利]一种浮绳联接的双无人船艇协同拖曳控制方法及装置有效
| 申请号： | 202211074991.9 | 申请日： | 2022-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN115421490B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 马勇;朱鹏祥 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 张璐 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种浮绳联接的双无人船艇协同拖曳控制方法及装置，该方法包括：获取双无人船艇力矩、浮绳拉力大小和浮绳拉力方向；建立虚拟领航者‑跟随者模型，根据所述虚拟领航者‑跟随者模型对双无人船艇进行垂直编队；根据所述双无人船艇力矩、浮绳拉力大小和浮绳拉力方向确定双无人船艇的输入力矩和制导航向角；基于船舶三自由度模型，根据所述输入力矩和制导航向角控制双无人船艇跟随所述虚拟跟随者航行并拖曳目标物体。本发明提供的一种浮绳联接的双无人船艇协同拖曳控制方法及装置，控制双无人船艇力矩根据虚拟领航者‑跟随者模型进行航行，解决了双无人船艇拖曳分离的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 联接 无人 船艇 协同 拖曳 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉理工大学，未经武汉理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211074991.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种前端高度集成的馈线结构
- 下一篇：分布式光纤井盖开关监测系统和方法
