[发明专利]一种基于多传感器四足机器人的助盲系统和方法在审
| 申请号： | 202211074959.0 | 申请日： | 2022-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN115416047A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 张东;牛杰;曹政才;李俊年;谢红玉;邵士博 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;A61H3/06;A61B5/024 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器四足机器人的助盲系统和方法，主要包括环境感知模块，决策规划模块和人机交互模块，环境感知模块由双GPS确定系统位置信息和航向，多线程雷达扫描环境点云信息，前置深度相机提供语义分割输入，鱼眼双目相机获取地面障碍物图像信息，压力传感器检测四足机器人足底受力情况；决策规划模块由控制器处理多传感器融合数据并规划下一步动作；人机交互部分由震动手环控制震度方向和幅度，弹性牵引绳提供辅助牵引力，配合在云台上的后置深度相机实时跟踪盲人，检测盲人关键点，以此推导盲人动作变化，在盲人摔倒等意外情况发生时由语音模块向外界求助。语音模块接收盲人语音指令，播报障碍物信息、盲人身体状态和规划路径信息等。本发明在保证舒适的前提下做到准确的环境感知，合适的决策规划和便捷的人机交互。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
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