[发明专利]一种基于紧约束的无人车鲁棒预测控制方法在审
| 申请号： | 202211064075.7 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115285138A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 刘安东;林秀锐;秦冬冬;周时钎 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 汤明 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于紧约束的无人车鲁棒预测控制方法,包括以下步骤：1)利用魔术公式，结合三自由度的无人车动力学模型，建立无人车离散误差模型；2)构造紧约束序列；3)定义无人车控制的代价函数和预测方程；4)构造无人车非在线优化求解时刻的可行控制序列。本发明提供了一种有效完成轨迹跟踪任务的无人车鲁棒预测控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 约束 无人 车鲁棒 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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