[发明专利]一种基于地球坐标系和右群状态误差定义的SINS/USBL组合导航方法在审
| 申请号： | 202211060602.7 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115307631A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 徐博;郭瑜;赵玉新;丁文婧;张伟;戴晓强;赵强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S5/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于地球坐标系和右群状态误差定义的SINS/USBL组合导航方法。本发明利用地球坐标系下的机械编排，使得导航系统具备无切换全球导航能力；利用李群理论定义新的误差并推导相应的误差模型，使得在较大的初始失准角的情况下，采用线性模型和线性滤波器就可以对大初始导航误差进行准确估计，并且在任意载体机动条件下都可以保证姿态误差、速度误差和位置误差的可观测性。本发明通过建立虚拟观测方程来解决在大初始失准角条件下，由于USBL的数据更新频率低而导致的严重降低收敛速度及估计精度的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 地球 坐标系 状态 误差 定义 sins usbl 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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