[发明专利]一种欠驱动无人艇预设性能路径跟踪控制方法及系统在审
| 申请号： | 202211035618.2 | 申请日： | 2022-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN115167481A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 向先波;段煜;李锦江;张琴;杨少龙;向巩 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州中坚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44515 | 代理人： | 金茜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于无人艇控制领域，涉及一种欠驱动无人艇预设性能路径跟踪控制方法及系统。该方法从工程实践的角度出发，首先在运动学层面设计了反正切型路径跟踪预设性能制导律；随后在动力学层面设计虚拟速度律，预设时间动力学控制律和鲁棒自适应律，使航向跟踪误差全过程处于预设性能界限内。同时，横向误差在满足预设性能条件后也会时刻处于预设界限内，从而达到对期望路径的精确跟踪。所设计的控制策略可确保系统误差的预设性能与预设时间收敛，保证了无人艇执行任务时的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 无人 预设 性能 路径 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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