[发明专利]一种网络化多机器人系统双向编队追踪控制方法、微控单元及控制系统在审
| 申请号： | 202211034198.6 | 申请日： | 2022-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN115185284A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 马新茹;李恒宇;刘靖逸;刘军;王曰英;谢少荣;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学;济宁学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州翊博专利代理事务所(普通合伙) 41155 | 代理人： | 付红莉 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种网络化多机器人系统双向编队追踪控制方法，属于控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立具有合作竞争结构的网络化通信拓扑；S2：搭建拉格朗日型机器人模型；S3：确定分布式编队的形成控制协议；S4：添加并设置虚拟引导者；S5：设定虚拟引导者的轨迹方程；S6：确定分布式编队的追踪控制协议；S7：根据步骤S5所述虚拟引导者的系统方程，将追踪控制协议输送至执行模块，实现编队追踪控制，使得多机器人在编队空间位置的限制下进行追踪任务协同。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 网络化 机器人 系统 双向 编队 追踪 控制 方法 单元 控制系统 | ||
【主权项】：
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