[发明专利]一种球形果实采摘方法及系统在审
| 申请号： | 202211028724.8 | 申请日： | 2022-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN115107072A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 卢鑫羽;任妮;周玲莉;张兵园;易中懿;程雅雯;贡宇 | 申请（专利权）人： | 江苏省农业科学院;南京苏农信数据科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 210014 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种球形果实采摘方法及系统，包括：利用获取球形果实植株和球形果实的图像并确定球形果实的三维坐标和果实直径，进而确定电动夹爪的目标采摘位置坐标；确定电动夹爪与球形果实相切时的电动夹爪的目标开合角度；根据目标开合角度和目标开合角度最小值计算所述电动夹爪上的推杆的移动位移值并计算电动夹爪的夹持步进电机的第一转动角度和旋拧步进电机的第二转动角度；根据电动夹爪的目标采摘位置坐标、第一转动角度和第二转动角度控制采摘装置及电动夹爪进行球形果实的采摘。本发明中，通过预先计算电动夹爪的目标开合角度进而确定夹持步进电机的转动角度和旋拧步进电机的转动角度，实现了果实采摘的精准控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 球形 果实 采摘 方法 系统 | ||
【主权项】：
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