[发明专利]一种四旋翼无人机姿态控制方法在审
| 申请号： | 202211025425.9 | 申请日： | 2022-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN115373412A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 鲁仁全;苏稼祥;陶杰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 刘羽波 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种四旋翼无人机姿态控制方法，包括：S1、建立四旋翼无人机姿态控制模型；S1包括：根据动力学特性和牛顿欧拉方程建立动力学模型；根据预设的改进三阶扩张状态观测器将四旋翼无人机的姿态控制系统建立积分串联系统；通过将积分串联型系统中四旋翼无人机姿态控制系统的三个通道建立状态空间方程并进行离散化；S2、将四旋翼无人机姿态控制模型根据预设的预测时域构建；S3、将四旋翼无人机姿态控制模型进行优化求解并得到最终控制量，将最终控制量通过四旋翼无人机的动力系统执行。与相关技术相比，采用本发明的四旋翼无人机姿态控制方法的无人机动态性能好、鲁棒性强且抗干扰能力强，并调试难度低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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