[发明专利]一种基于改进凌日搜索算法的水面无人艇路径规划方法有效
| 申请号： | 202211022749.7 | 申请日： | 2022-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN115357021B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 郝冰;董凡;杜鹤;张嘉敏;赵建烁;王祺;赵硕 | 申请（专利权）人： | 齐齐哈尔大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市文洋专利代理事务所(普通合伙) 23210 | 代理人： | 王艳萍 |
| 地址： | 161006 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进凌日搜索算法的水面无人艇路径规划方法，包括以下步骤：步骤一，对海平面进行数学建模；步骤二，初始化算法参数和路径；步骤三，判断行星是否在自由栅格中；步骤四，构建评价函数测试各路径长度；步骤五，利用改进凌日搜索算法寻找最优路径；步骤六，判断算法终止条件；步骤七，输出最优路径；本发明采用凌日搜索优化算法进行路径规划，通过引入精英反向学习策略，增强算法中行星的多样性，增强了算法的全局搜索能力，提高算法后期的搜索速度，通过快速修改路径的评价函数以保证路径的精度和路径距离，有更好的适应性、较快的收敛速度，能更好的满足实际需求，适用于长航程的水面无人艇路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 搜索 算法 水面 无人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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