[发明专利]一种基于改进强化学习的无人机自主图像导航与避障方法在审
| 申请号： | 202211002222.8 | 申请日： | 2022-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN115903880A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 祝小平;王飞;祝宁华 | 申请（专利权）人： | 西安爱生技术集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710065 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于改进强化学习的无人机自主图像导航与避障方法，提出了一种基于图像和经验池存入机制的无人机自主图像导航与避障方法，即FRDDM‑DQN方法。在本发明中，通过FRDDM‑DQN方法训练出满足要求的智能体；在执行任务时，通过训练出的智能体控制无人机实现自主图像导航与避障。有益效果：通过在DQN算法中引入Faster R‑CNN模型，并对Faster R‑CNN模型的识别结果进行转化，获得了在复杂环境下的无人机自主图像导航与避障的能力。通过在DQN算法中引入本发明提出的经验池数据存入机制，提升了在复杂环境下无人机自主图像导航与避障能力。通过分部训练的方法，降低应用场景更换时的重训练耗时。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 强化 学习 无人机 自主 图像 导航 方法 | ||
【主权项】：
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