[发明专利]一种基于集群进化强化学习的飞行器路径规划方法在审

专利信息
申请号: 202210982557.4 申请日: 2022-08-16
公开(公告)号: CN115220478A 公开(公告)日: 2022-10-21
发明(设计)人: 韦常柱;朱光楠;魏金鹏;浦甲伦;王瑞鸣 申请(专利权)人: 哈尔滨逐宇航天科技有限责任公司
主分类号: G05D1/10 分类号: G05D1/10
代理公司: 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 代理人: 王莹
地址: 150000 黑龙江省哈尔*** 国省代码: 黑龙江;23
权利要求书: 暂无信息 说明书: 暂无信息
摘要: 一种基于集群进化强化学习的飞行器路径规划方法,属于飞行器控制技术领域。方法如下:起飞前,在预定的飞行空间内随机生成Nnum个飞行起始状态;对每个飞行起始状态均随机初始化神经网络的权值;对每个飞行起始状态规划飞行器飞行动作,获得全程路径规划代价;进行各神经网络的强化学习,调整各神经网络的权值;在线飞行时,输入当前飞行状态,将各网络输出的飞行航向角进行调和平均,得到飞行器下一步所需的飞行航向角。本发明采用神经网络线下强化学习以及线上规划的方式,减少了进行路径规划的时间,具有良好的工程应用价值,具有可避免传统基于梯度的强化学习易陷入局部最优的缺点,可防止路径规划结果出现较大波动。
搜索关键词: 一种 基于 集群 进化 强化 学习 飞行器 路径 规划 方法
【主权项】:
暂无信息
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