[发明专利]一种基于DH坐标系的变焦云台双目测距方法及系统在审
| 申请号： | 202210970424.5 | 申请日： | 2022-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN115496811A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 宋宝;王小柏;刘永兴;张宏超;周向东;唐小琦;卢慧锋;李成池;李君 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/55;G06T7/60;G01S11/12 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于DH坐标系的云台双目测距方法及系统，包括：对云台相机进行标定，得到相机的内参矩阵；根据相机相对于云台基座的位置关系，构建DH坐标系，计算相机相对于云台基座的齐次变换矩阵；利用两个云台基座间的以及相机相对于云台基座的齐次变换矩阵，通过矩阵连乘得到两个相机间的齐次变换矩阵，进而得到两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵；利用两个相机间的旋转矩阵、平移矩阵及其各自的内参矩阵对目标图像进行立体校正；再进行特征点匹配以及视差计算目标图像对应的深度图。本发明舍弃拟合的方式，通过初始的一次标定，获得两相机之间初始位置，根据DH坐标建立运动学方程，从而实现双目相机的实时测距。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dh 坐标系 变焦 双目 测距 方法 系统 | ||
【主权项】：
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