[发明专利]一种基于双喷水推进器无人艇自主靠泊控制方法在审
| 申请号： | 202210969272.7 | 申请日： | 2022-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN115268459A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 付悦文;朱磊;孙世平;梁立;黄勇;李韩笑 | 申请（专利权）人： | 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B63H11/107;B63H25/46 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱炳斐 |
| 地址： | 222001 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于双喷水推进器无人艇自主靠泊控制方法。针对一类双喷泵动力驱动的无人艇，设计了泊位外镇定再向泊位靠拢的靠泊控制策略。考虑无人艇运动特性，结合激光雷达和光学传感器对泊位实时探测信息，设计了自主靠泊控制算法，该算法采用三层级联控制策略，解决了低航速下操纵受限、易受环境干扰以及靠泊高精度控制要求等问题；考虑无人艇双喷泵动力驱动特点，设计了动力分配算法进行低速精确矢量控制，通过双喷泵转舵和倒斗复杂逻辑控制，完成各个方向上的推力合成，从而实现无人艇自主靠泊功能。在不同风浪干扰的条件下，能实现100％靠泊成功率，有效验证了控制策略的稳定性、实用性，进一步提高了无人艇自主性，减少了人员操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 喷水 推进器 无人 自主 靠泊 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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