[发明专利]冗余度机械臂位姿控制的方法、系统及机器人有效
| 申请号： | 202210919315.0 | 申请日： | 2022-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN115213905B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 黎卫兵;伍海媚;潘永平;黄凯 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种冗余度机械臂位姿控制方法、系统及机器人，方法包括如下步骤：步骤一：规划冗余机械臂执行器末端位姿；步骤二：提出一种位姿控制的约束优化方案；步骤三：将步骤二的约束优化方案转化为二次规划QP问题；步骤四：基于maxQ函数，设计新的零化神经网络ZNN模型作为QP问题求解器；步骤五：驱动机械臂运动到达指定位姿。本发明针对冗余度机械臂提出一种新的位姿控制的约束优化方案和一种新的ZNN求解器。所设计的ZNN求解器是一种全新的神经网络算法，其可处理冗余度机械臂的位姿控制问题，同时实现关节运动的优化控制。本发明相比其他方法而言，无需训练和迭代计算，求解精度高，还可通过选择合适的激活函数，保障本方法良好的抗噪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 机械 臂位姿 控制 方法 系统 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中山大学，未经中山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210919315.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种全自动载带包装检测机
- 下一篇：间歇式蓝藻收集处理一体化生态浮岛
