[发明专利]一种基于学习的多无人机系统的安全自适应控制方法在审
| 申请号： | 202210917255.9 | 申请日： | 2022-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN115390445A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 魏明鑫;郑蓝翔;吴颖;成慧 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于学习的多无人机系统的安全自适应控制方法，方法包括：首先获取未知干扰环境中每个无人机的参考轨迹与状态，构建先验模型；通过增量高斯过程对所述先验模型进行补偿，构建反馈线性化控制律，得到反馈线性化自适应控制器；根据所述反馈线性化自适应控制器，使用基于李雅普诺夫稳定性的安全屏障策略对多无人机系统进行安全约束；根据所述安全约束的结果构建二次规划，并输出原始控制信息；将所述原始控制信息应用在多无人机系统的环境交互中，对多无人机系统进行自适应控制。本发明的效率高且实时性高，可广泛应用于计算机技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 学习 无人机 系统 安全 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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