[发明专利]一种智能多水下机器人动态避障及围捕控制系统在审
| 申请号： | 202210909326.0 | 申请日： | 2022-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN115185287A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 齐雪;才治军;石满红;余宏杰 | 申请（专利权）人： | 安徽科技学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 合肥正则元起专利代理事务所(普通合伙) 34160 | 代理人： | 刘培越 |
| 地址： | 239000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能多水下机器人动态避障及围捕控制系统，涉及动态围捕技术领域，通过设置物体识别模块，使用CNN深度神经网络模型训练出可识别围捕目标的模型；在水下机器人发现围捕目标后，设置包围圈构造模块，通过预先在围捕目标周围构造好的包围圈范围，为每个水下机器人提前计算进入包围圈位置；每个水下机器人从当前位置直接前往进入包围圈的位置即可完成包围；且在某个水下机器人遇到难以绕过的障碍物时，其他水下机器人动态的构造新的包围圈；并在包围圈完成后，通过缩小包围圈的方式捕获围捕目标；解决了动态围捕以及动态规避障碍物的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 水下 机器人 动态 围捕 控制系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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