[发明专利]车辆纵向控制方法、装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202210893147.2 | 申请日： | 2022-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN115257808A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 郭明超;王锡贵;刘凯;周小成 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/107 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 阮改燕 |
| 地址： | 102403 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本公开涉及一种车辆纵向控制方法、装置、电子设备和存储介质。方法应用于车辆纵向控制装置，装置包括位置外环系统、速度内环系统和跟踪微分器，方法包括：获取车辆在全局坐标系下的当前位姿，利用位置外环系统根据车辆的当前参考位姿和当前位姿生成期望速度补偿控制量，当前参考位姿是从车辆的规划系统下发的参考轨迹中获取的，随后，利用跟踪微分器对规划系统下发的前馈信号进行滤波，利用速度内环系统根据滤波后的前馈信号、期望速度补偿控制量以及车辆的当前纵向速度，生成对车辆进行纵向控制的加速度控制量。本公开提供的方法通过对车辆进行准确的纵向控制，降低了车辆纵向速度跟踪误差，使得车辆平稳的跟踪纵向的期望加速度。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 纵向 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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