[发明专利]一种基于增强现实及视觉辅助的人机协作钻铆系统和方法在审
| 申请号： | 202210884257.2 | 申请日： | 2022-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN115139314A | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 翟雨农;赵海健;李东升 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 董旭东;季雯 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于增强现实及视觉辅助的人机协作钻铆系统和方法，系统包括工业机器人、钻铆执行器、操作者、增强现实设备、钻铆一体工具、深度相机及上位机；方法包括：1）操作者确定待作业孔位，通过增强现实设备控制工业机器人移动至该孔位处；钻铆执行器顶紧外侧壁板。2）操作者通过钻铆一体工具顶紧内侧壁板并上传顶紧力信息；深度相机采集操作者作业姿态；上位机根据操作者的作业姿态和顶紧力信息向钻铆执行器发送作业指令。3）操作者与钻铆执行器协作钻铆。4）整个过程中，操作者通过增强现实设备感知协作系统的运行状态。本发明通过增强现实及视觉辅助人机协作的方式，结合钻铆一体工具，可实现飞机复杂结构狭小空间高质高效钻铆。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 增强 现实 视觉 辅助 人机 协作 系统 方法 | ||
【主权项】：
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