[发明专利]一种基于民用级惯性测量单元的车辆变道检测方法有效
| 申请号： | 202210883271.0 | 申请日： | 2022-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN115060257B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 付博 | 申请（专利权）人： | 北京神导科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/39;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京巨弘知识产权代理事务所(普通合伙) 11673 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 100095 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于民用级惯性测量单元的车辆变道检测方法，使用设置在车辆内部的IMU的信息建立车辆运动学模型，使用UFK算法结合车辆运动学模型进行车辆定位信息的计算，然后判断卫星信息量测是否有效，以及GPS量测是否处于先验状态的3σ误差范围内，使用GPS量测数据进行车辆定位信息的校正或者使用车辆定位信息的前验值进行校正，再根据校正后车辆定位信息进行车辆变道的判断并输出判断结果。本发明是基于自身的INS/GNSS组合的检测方法，使用民用级MIMU传感器，在不依赖外界路况和其他参考车辆的情况下，依靠自身车辆的运动学特点，设计无迹卡尔曼滤波准确判断车辆变道行驶的动作，在卫星信号有效时还可以进步提升判断的准确性，辅助完成自动驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 民用 惯性 测量 单元 车辆 检测 方法 | ||
【主权项】：
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