[发明专利]一种地面坡度探测方法、设备及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202210875763.5 | 申请日： | 2022-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN115167512A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 胡华智;程子啸;石川 | 申请（专利权）人： | 亿航智能设备（广州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 510000 广东省广州市高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地面坡度探测方法、设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：根据所述飞行器的三维姿态数据和设置于所述飞行器的至少三个下视距离探测器的距离数据计算得到至少三个下视距离探测点在所述飞行器的机体坐标系下的唯一平面；通过所述三维姿态数据计算得到所述机体坐标系到大地坐标系的旋转矩阵，并根据所述旋转矩阵计算所述唯一平面在所述大地坐标系下的第一单位法向量；计算大地水平面在所述大地坐标系下的第二单位法向量与所述第一单位法向量的夹角，并在所述夹角大于或等于预设阈值时，生成地面坡度过大的警示信号。本发明降低了坡度探测的系统硬件成本和维护使用难度，给飞行器的降落安全给予了有效保障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地面 坡度 探测 方法 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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