[发明专利]一种基于力反馈的猪胴体分割机器人路径自主修正方法在审
| 申请号： | 202210872407.8 | 申请日： | 2022-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN115016293A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 蔡磊;王鑫;柴豪杰;康壮丽 | 申请（专利权）人： | 河南科技学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 栗改 |
| 地址： | 453000 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于力反馈的猪胴体分割机器人路径自主修正方法，步骤为：视觉识别系统对猪胴体分割线进行识别，得到预设分割轨迹；根据预设分割轨迹的三维坐标点得到分割机器人的运动位置矢量，代入运动学方程计算每一关节电机矩阵变换量，对各关节电机进行控制；视觉识别系统实时检测刀具的切割路径，判断切割路径是否与预设分割路径有偏差；基于力觉导纳控制策略建立阻抗模型计算切割路径修正量，进行切割路径的不断调节与修正。本发明可以替代猪肉产品加工线上猪肉分割的人工操作，有效降低人工分割过程中对肉品的二次微生物污染；实现了猪胴体的精准带骨分割和柔性剔骨分割，降低分割误差，减少边角料的产生，节省大量人工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反馈 胴体 分割 机器人 路径 自主 修正 方法 | ||
【主权项】：
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