[发明专利]机械臂视觉配准方法、装置、控制终端及存储介质有效
| 申请号： | 202210859860.5 | 申请日： | 2022-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN114918926B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 陈鹏;黄志俊;刘金勇;钱坤 | 申请（专利权）人： | 杭州柳叶刀机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机械臂视觉配准方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：获取机械臂的末端工具的工装数据，并通过工装数据计算末端工具与机械臂的末端法兰的偏移量；通过双目视觉传感器获取设置在机械臂上的标记点的标记坐标；获得机械臂的基座到末端法兰的第一转换矩阵；根据标记坐标和第一转换矩阵建立转化方程，并根据转化方程获得双目视觉传感器的坐标系到基座的第二转换矩阵；根据第二转换矩阵、第一转换矩阵和偏移量，对机械臂进行配准，得到机械臂的末端工具坐标系。使得通过一个双目视觉传感器，可以精确的对机械臂进行标定，进而进行配准。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 视觉 方法 装置 控制 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
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