[发明专利]一种基于势场力的车辆主动避障控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210839777.1 | 申请日： | 2022-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN115092183A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 李骏;段一戬;杨昌波;蒙艳玫;刘鑫 | 申请（专利权）人： | 东风柳州汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/09;B60W30/095 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 吕金金 |
| 地址： | 545005 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于势场力的车辆主动避障控制方法及系统，包括：当障碍车辆驶入主车辆所在车道的前方区域且主车辆陷入局部极小值点时，实时获取主车辆对应的第一坐标信息和障碍车辆对应的第二坐标信息；按照预设的势场力预测算法，结合第一坐标信息和第二坐标信息，计算得到主车辆对应的第一势场力，并利用第一势场力，控制主车辆行驶至虚拟目标点；其中，第一坐标信息为主车辆的中心点的坐标信息，第二坐标信息为障碍车辆的中心点的坐标信息。本发明基于主车辆的坐标信息和驶入主车辆所在车道前方区域的障碍车辆的坐标信息，计算得到用于控制主车辆行驶至虚拟目标点的第一势场力，进而克服局部极小值点，提升行驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 势场力 车辆 主动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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