[发明专利]一种多自由度球形电动关节在审
| 申请号： | 202210823142.2 | 申请日： | 2022-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN115042224A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 严亮;何兴华;向芃桔 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 刘慧丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及球形关节技术领域，公开了一种多自由度球形电动关节，包括第一转子、第二转子、第三转子、输出轴、第一定子、第二定子和第三定子以及基座，第一转子、第二转子和第三转子分别呈圆环形且具有相同的圆心，第一转子和第二转子交叉设置形成球框架，第三转子设于球框架内，第三转子的内侧设有连接轴，输出轴穿过第一转子和第二转子的交叉连接处，输出轴通过万向节与连接轴连接，第一定子与基座转动连接且其转动轴线为第一轴线，第一转子可跟随第一定子转动，第二定子与基座转动连接且其转动轴线为第二轴线，第二转子可跟随第二定子转动，第三定子与基座固定连接。本发明将关节的三自由度运动解耦，控制简单，提高输出转扭矩。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 球形 电动 关节 | ||
【主权项】：
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