[发明专利]一种机械臂的路径规划方法在审
| 申请号： | 202210820909.6 | 申请日： | 2022-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN115179287A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 李俊;汪雪林;顾庆毅;彭思龙 | 申请（专利权）人： | 苏州中科行智智能科技有限公司;中科行智（济南）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 215124 江苏省苏州市苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的路径规划方法，用于解决机械臂路径规划耗时长的问题。包括：对于多个目标堆放在一起的场景，先利用快速搜索随机树算法，建立不少于一条从目标到机械臂起始位置的抓取路径，并将抓取路径作为后续路径规划的参考地图；检测参考地图中各抓取路径的畅通性，对于被阻塞的抓取路径，只保留从机械臂起点到第一个阻塞位置的路径段；新规划路径通过两种方式实现路径规划选择，具有弯路少的特点，使得新规划路径呈现缩短的趋势；有效地提高路径规划的计算效率和成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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