[发明专利]基于多传感器信息融合的SLAM地图构建方法在审
| 申请号： | 202210810601.3 | 申请日： | 2022-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN115290090A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 张永芳;常欢;陈岩松 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C21/18;G01C1/00;G01S17/89;G01S17/93;G01S17/86;G06K9/62 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 赵燕秋 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于多传感器信息融合的SLAM地图构建方法，使用二维激光雷达、深度相机、IMU和光电编码器采集数据，再将IMU和光电编码器采集到的位姿信息进行滤波处理，得到融合和后的位姿信息，同时将激光信息与深度图像信息进行融合，得到融合后的激光信息，最后将融合后的位姿信息与激光信息传入SLAM算法，并完成建图。本发明克服了单一传感器无法满足机器人在复杂环境中准确的位姿估计和构建与周围环境一致的地图的缺陷，使得二维激光雷达、深度相机、IMU和光电编码器信息融合的SLAM方法有益于提高机器人定位精度和建图效果，更有助于机器人在复杂环境中的自主路径规划、自主定位以及自主避障等应用需求的实现。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 信息 融合 slam 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安理工大学，未经西安理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210810601.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：面板级封装结构及其制造方法
- 下一篇：一种从氮化镓废弃物中回收金属镓的方法
- 信息记录介质、信息记录方法、信息记录设备、信息再现方法和信息再现设备
- 信息记录装置、信息记录方法、信息记录介质、信息复制装置和信息复制方法
- 信息记录装置、信息再现装置、信息记录方法、信息再现方法、信息记录程序、信息再现程序、以及信息记录介质
- 信息记录装置、信息再现装置、信息记录方法、信息再现方法、信息记录程序、信息再现程序、以及信息记录介质
- 信息记录设备、信息重放设备、信息记录方法、信息重放方法、以及信息记录介质
- 信息存储介质、信息记录方法、信息重放方法、信息记录设备、以及信息重放设备
- 信息存储介质、信息记录方法、信息回放方法、信息记录设备和信息回放设备
- 信息记录介质、信息记录方法、信息记录装置、信息再现方法和信息再现装置
- 信息终端，信息终端的信息呈现方法和信息呈现程序
- 信息创建、信息发送方法及信息创建、信息发送装置
