[发明专利]一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法在审
| 申请号： | 202210796620.5 | 申请日： | 2022-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN115328179A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 袁朝辉;李景超;张景秦;杨鹏飞;张贵持;李颖星;桑晓月;董胜;张建锐;周青青 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 西安维赛恩专利代理事务所(普通合伙) 61257 | 代理人： | 李明全 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于双足机器人步行控制器的参数自动调节方法，将步行控制器参数分解为第一逆运动学控制器参数、第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数；关闭步行控制器的逆动力学控制器和主动阻抗控制器，利用贝叶斯优化方法优化第一逆运动学控制器参数，得到第二逆运动学控制器参数；保持第二逆运动学控制器参数不变，利用贝叶斯优化方法对第一逆动力学控制器参数和第一主动阻抗控制器参数进行交替优化，得到第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数；组合第二逆运动学控制器参数、第二逆动力学控制器参数和第二主动阻抗控制器参数得到优化后的步行控制器参数；本发明可以提升步行控制器的参数精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 机器人 步行 控制器 参数 自动 调节 方法 | ||
【主权项】：
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