[发明专利]一种机器人关节的精确定位方法和装置在审
| 申请号： | 202210794781.0 | 申请日： | 2022-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN115021643A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 李磊 | 申请（专利权）人： | 南京凌华微电子科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14;H02P25/02;H02P6/16 |
| 代理公司： | 成都顶峰专利事务所(普通合伙) 51224 | 代理人： | 冉丽 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节的精确定位方法和装置，方法包括：获取旋转变压器采集的永磁电机的第一位置信号以及霍尔传感器采集的永磁电机的第二位置信号，并将第一位置信号和第二位置信号分别以N位二进制数形式进行存储；利用第二位置信号的低M位对第一位置信号的低M位进行加权替换，得到合成后的电机加权位置信号，以便实现对机器人关节的精确定位，其中，M＜N。本发明利用霍尔传感器的部分高精度数据替换旋转变压的部分精确度不够的数据，得到合成后的电机加权位置信号，从而得到精确的电机位置信号，进而实现机器人关节的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 精确 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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