[发明专利]一种面向妇科检查的触觉感知软体机器手系统

摘要

本发明公开了一种面向妇科检查的触觉感知软体机器手系统，包括两组软体机器手指、手指驱动箱、协作机械臂以及人机交互系统四个部分，机器手指为硅橡胶材料制成的层状柱体结构，采用电机绳索的驱动方式，绳索的张紧可以用于增加手指的刚度；集成在手指末端的柔性压阻传感器用于获取触觉感知信号，经过处理后将可视化的触觉信息反馈给远端的医生，供医生做出诊断；而手指内部的本体感受传感器用于感知软体机器手指形变过程的变形量，对机器手指的弯曲角度作出反馈。本发明操作简单、易于驱动、结构紧凑，在与患者进行交互时能在很大程度上减轻患者的异物感和疼痛感。