[发明专利]基于振荡器的下肢髋关节外骨骼混合步态相位估计助力控制方法在审
| 申请号： | 202210780706.9 | 申请日： | 2022-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN115581594A | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 谭明航;邱冰;吴钦木;罗春山;刘洪举;贾祎佳 | 申请（专利权）人： | 贵州大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61B5/11;A61B5/00;A61B5/103;G06F17/10 |
| 代理公司： | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人： | 李亮;李龙 |
| 地址： | 550025 贵州省贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于振荡器的下肢髋关节外骨骼混合步态相位估计助力控制方法。它可以自主学习外骨骼穿戴者的步态特征，并自动检测穿戴者行走速度变化情况，根据速度变化程度选择不同相位估计器，实现了在仅有角度传感器和足底压力传感器的情况下确保变速度行走过程中每个步态相位估计的准确性、助力的柔顺性以及人机协调性。克服了传统基于振荡器的步态相位估计助力方法对行走速度频繁切换导致的相位估计不准确的问题，而且本技术方案不需要复杂的动力学建模便能计算出符合人体步态特征的助力力矩，人机协调性更高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 振荡器 下肢 髋关节 骨骼 混合 步态 相位 估计 助力 控制 方法 | ||
【主权项】：
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