[发明专利]一种基于倾角传感器的机械臂位姿控制方法在审
| 申请号： | 202210777798.5 | 申请日： | 2022-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN115042182A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 王金国;杨会龙;姚蔚利;王立辉;陈惟彪 | 申请（专利权）人： | 中国中煤能源集团有限公司;中煤陕西榆林能源化工有限公司;中煤电气有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京君慧知识产权代理事务所(普通合伙) 11716 | 代理人： | 韩思思 |
| 地址： | 100120*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及工程机械技术领域，公开了一种基于倾角传感器的机械臂位姿控制方法，包括以下步骤：S1、构建根据所述倾角传感器测量所述机械臂旋转角度的数学模型；S2、获取所述倾角传感器的输出值，所述倾角传感器安装在所述机械臂的关节处；S3、通过所述倾角传感器的输出值和所述数学模型解算所述机械臂的旋转角度；S4、根据所述机械臂的旋转角度解算所述机械臂的偏航角；S5、根据所述机械臂的偏航角，优化所述机械臂的位姿控制。本申请的机械臂位姿控制方法测量结果稳定、可靠，给工程人员带来了极大的方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 倾角 传感器 机械 臂位姿 控制 方法 | ||
【主权项】：
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