[发明专利]点云的运动补偿方法、装置和电子设备在审
| 申请号： | 202210772806.7 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115097481A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 常海玥;韩志华 | 申请（专利权）人： | 苏州挚途科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/89;G01C21/32;G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种点云的运动补偿方法、装置和电子设备，获取每帧点云及对应的多帧原始测量数据，针对每帧点云的每束点云，对多帧原始测量数据进行插值处理，得到该束点云中的每个激光点分别对应的插值测量数据；其中，在每相邻两帧原始测量数据对应的时间段内，每相邻两个激光点对应的插值测量数据中，目标车辆的加速度和角速度分别随时间均匀增加；基于插值测量数据，对该束点云进行运动补偿。该方式中，每相邻两个激光点对应的插值测量数据中，目标车辆的加速度和角速度分别随时间均匀增加，这种以匀加速方式对点云进行运动补偿去畸变的方式，可以最小化点云去畸变的过程中的失真程度，基于该失真度较小的点云可以提高后续定位与建图的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 补偿 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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