[发明专利]点云的运动补偿方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种点云的运动补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多线束激光雷达扫描得到的每帧点云，以及在所述每帧点云生成时间段内对应产生的多帧原始测量数据；其中，所述多帧原始测量数据通过惯性测量单元采集得到；所述多线束激光雷达和所述惯性测量单元设置在目标车辆上；

针对所述每帧点云的每束点云，均执行以下操作：

对该帧点云对应的所述多帧原始测量数据进行插值处理，得到该束点云中的每个激光点分别对应的插值测量数据；其中，在每相邻两帧原始测量数据对应的时间段内，每相邻两个激光点对应的插值测量数据中，所述目标车辆的加速度和角速度分别随时间均匀增加；

基于所述插值测量数据，对该束点云进行运动补偿，得到该束点云对应的运动补偿后的点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每帧点云的每束点云通过下述方式得到：

针对所述每帧点云，对该帧点云按线束进行遍历，得到该帧点云中的每束点云；其中，所述每束点云所包含的激光点数量多于该帧点云对应的所述多帧原始测量数据的帧数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对该帧点云对应的所述多帧原始测量数据进行插值处理，得到该束点云中的每个激光点分别对应的插值测量数据的步骤包括：

对该帧点云对应的所述多帧原始测量数据中的每相邻两帧原始测量数据，均执行以下操作：

获取当前相邻两帧原始测试数据分别对应的第一采集时间和第二采集时间；其中，所述第一采集时间早于所述第二采集时间；

计算所述第一采集时间和所述第二采集时间的差，得到第一时间差；

针对当前相邻两帧原始测量数据对应的时间段内的每个激光点，计算当前激光点的采集时间与所述第一采集时间的差，得到第二时间差；

计算所述第二时间差与所述第一时间差的比值，得到所述当前激光点对应的比例系数；

获取所述目标车辆在所述第一采集时间时对应的第一加速度、第一角速度、第一速度值和第一位置数据，以及在所述第二采集时间时对应的第二加速度和第二角速度；

基于所述比例系数、第一加速度、第一角速度、第一速度值、第一位置数据、所述第二加速度和第二角速度，确定该束点云中的每个激光点分别对应的插值测量数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述比例系数、第一加速度、第一角速度、第一速度值、第一位置数据、所述第二加速度和第二角速度，确定该束点云中的每个激光点分别对应的插值测量数据的步骤包括：

基于所述比例系数、所述第一加速度、所述第二加速度，以及预设第一零偏，确定所述当前激光点对应的目标加速度；

基于所述比例系数、所述第一角速度、所述第二角速度，以及预设第二零偏，确定所述当前激光点对应的目标角速度；

基于预设四元数、所述目标角速度和所述第二时间差，确定所述当前激光点对应的旋转参数；

基于所述第一位置数据、所述第一速度值、所述第二时间差和所述第一加速度，确定所述当前激光点对应的位置参数；

基于所述旋转参数和所述位置参数，确定所述当前激光点对应的插值测量数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述插值测量数据，对该束点云进行运动补偿，得到该束点云对应的运动补偿后的点云的步骤包括：

计算当前激光点对应的插值测量数据与所述第一采集时间对应的第一原始测量数据的差，得到第一差值；

基于所述第一差值确定所述当前激光点与所述第一原始测量数据之间的第一旋转平移矩阵；

重复执行针对当前相邻两帧原始测量数据对应的时间段内的每个激光点，计算当前激光点的采集时间与所述第一采集时间的差，得到第二时间差的步骤，得到下一个激光点与所述第一原始测量数据之间的第二旋转平移矩阵；

基于所述第一旋转平移矩阵和所述第二旋转平移矩阵，确定所述当前激光点和所述下一个激光点之间的旋转平移矩阵；

基于每个所述旋转平移矩阵，得到该束点云对应的运动补偿后的点云。