[发明专利]一种高精地图生成方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210760484.4 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115290065A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 张臻炜;韩旭 | 申请（专利权）人： | 广州文远知行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/32;G01C21/34;G01S13/86;G01S13/931;G01S19/45;G06F17/11;G06T7/30 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 吴松滨 |
| 地址： | 510000 广东省广州市广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种高精地图生成方法、装置、设备及存储介质，其方法包括实时获取车辆当前帧的雷达点云；设定第一帧雷达点云作为第一关键帧，对当前帧的雷达点云到第一关键帧进行点云配准，得到当前帧的建图位姿；基于建图位姿建立关键帧队列，并依次设定下一帧雷达点云进行点云配准；根据关键帧队列的关键帧调整每一帧的雷达点云，基于调整的每一帧的雷达点云构建局部地图；基于局部地图的位姿和点云配准数据，建立相邻的局部地图的误差方程；调整局部地图的位姿，直至误差方程中相邻的局部地图的误差值最小；通过调整的局部地图的位姿建立全局地图。本申请具有改善时变场景下车辆定位导航失效情况的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 生成 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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