[发明专利]一种基于神经网络的道路救援移动机械臂运动时间预设方法在审
| 申请号： | 202210757740.4 | 申请日： | 2022-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN115256371A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 王辉;钱小鸿 | 申请（专利权）人： | 银江技术股份有限公司;浙江银江交通技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310012 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种基于神经网络的道路救援移动机械臂运动时间预设方法，针对带有各运动关节角初始位姿不确定因素及外部干扰的道路救援移动机械臂运动系统，根据具有道路救援功能的移动机械臂的运动学模型，利用神经网络优化方法，再结合二次规划方法，设计一种可预设任务时间的移动机械臂轨迹规划方法；指定时间内收敛的神经网络的设计为了保证系统的可预设的时间收敛特性，并且当移动机械臂初始各运动关节角位姿不确定情形下，保证移动机械臂可以有效完成工作任务。本发明消除了运动系统的初始关节角定位不确定问题，有效抑制了干扰现象，保证整个运动系统的在预设的有限时间内收敛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 神经网络 道路 救援 移动 机械 运动 时间 预设 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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