[发明专利]一种基于改进DSO的动态环境地图构建方法在审
| 申请号： | 202210751093.6 | 申请日： | 2022-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN115131408A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 方黎勇;王煜文;孙俊男 | 申请（专利权）人： | 南京视道信息技术有限公司;电子科技大学长三角研究院（湖州） |
| 主分类号： | G06T7/269 | 分类号： | G06T7/269;G06T7/246;G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 重庆天成卓越专利代理事务所(普通合伙) 50240 | 代理人： | 王宏松 |
| 地址： | 211199 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于改进DSO的动态环境地图构建方法，包括以下步骤：S1，图像数据采集：图像采集，并转换为环境地图构建系统的输入格式；S2，梯度点提取：使用DSO中原始的梯度点检测算法对梯度点进行检测；S3，动态目标检测：利用YOLO网络对图像中的动态目标进行检测和识别；S4，梯度点筛选：根据检测结果对梯度点进行筛选，然后去除产生运动的梯度点，得到静止梯度点集；S5，前端跟踪：使用DSO中原始的跟踪算法对所述静止梯度点集进行跟踪；S6，后端优化：使用DSO中原始的优化算法根据多组图像对所述相机位置与姿态进行优化；S7，地图构建：使用DSO原始的地图构建算法进行地图构建。本发明能适用于复杂环境条件下且能快速完成地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 dso 动态 环境 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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