[发明专利]一种基于统计置信距离量测自举的机载DPOS传递对准方法

摘要

一种基于统计置信距离量测自举的机载DPOS传递对准方法。首先，解算tk时刻主节点和各子节点的位置、速度和姿态，及各子节点的冗余位置和姿态；然后，用量测自举策略，生成tk时刻各子节点的虚拟量测集合，并用马尔可夫链蒙特卡洛抽样方法分别对各虚拟量测集合的虚拟量测向量进行采样，得到tk时刻各子节点的融合量测集合；其次，利用基于统计置信距离的一致性融合方法，计算各融合量测集合中任意两融合量测向量的相互支持程度，得到各子节点tk时刻的有效量测向量及其噪声矩阵；最后，建立各子节点传递对准模型，进行基于卡尔曼滤波的传递对准，估计出tk时刻各子节点位置误差、速度误差和姿态误差，并对各子节点的运动参数进行校正，获得更准确的运动参数。