[发明专利]基于RANSAC和ICP点云配准的相控阵激光雷达成像方法有效
| 申请号： | 202210727991.8 | 申请日： | 2022-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN115205354B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 石志广;张勇;张焱;沈奇;张景华;张宇 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T3/40;G06F17/16 |
| 代理公司： | 湖南企企卫知识产权代理有限公司 43257 | 代理人： | 任合明 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及相控阵激光雷达快速成像技术，尤其涉及一种基于RANSAC和ICP点云配准的相控阵激光雷达成像方法，用于解决实际采集三维点云数据过程中单一视角下场景范围小、三维目标信息不完整的问题。根据相控阵激光雷达扫描过程中不同视角下的点云存在目标重合区域的情况，先提取点云的几何特征，寻找重合部分，利用RANSAC算法筛除误匹配点信息，从而完成不同视角的粗配准；随后根据粗配准得到的变换矩阵，进一步利用ICP算法通过不断迭代继续优化变换矩阵得到最佳变换矩阵，完成点云配准，最终将不同视角下的点云通过该变换矩阵进行拼接，获得场景更大、信息更完整的三维点云数据。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ransac icp 点云配准 相控阵 激光雷达 成像 方法 | ||
【主权项】：
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