[发明专利]一种机械臂的自动避障方法及装置

摘要

本发明公开了一种机械臂的自动避障方法及装置，通过获取机械臂作业环境的三维信息，生成第一环境三维点云数据；对所述第一环境三维点云数据进行去噪处理，得到第二环境三维点云数据；基于所述第二环境三维点云数据，构建环境避障地图；确定所述机械臂在所述环境避障地图中的当前位置和目标位置；根据所述目标位置以及机械臂目标点位姿，确定避障路径，以使所述机械臂从当前位置沿避障路径移动到目标位置。使得机械臂能适应不同的作业环境，不受障碍物类型的影响，实现对障碍物的精准躲避，且两点间的运动路径不再由机械臂的控制算法决定而是由自己编写的轨迹算法进行生成，有效的防止了在工作时的碰撞。